S120 的基本定位 (EPOS)可用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位，TIA Portal 中
库文件 DriveLib_S7_1200_1500 中的 SINA_POS 功能块可用于在 SINAMICS S/G 系统
驱动器的基本定位控制。此外，需要在调试软件 STARTER 中对 EPOS 功能进行配置，
激活基本定位器。

3.2 功能块的运行模式介绍 3.2.1 运行条件 1. 轴通过 EnableAxis=1 使能，如果轴已准备好且驱动无故障(AxisError= 0)，输 出 AxisEnabled 信号变为 1。 2. ModePos 输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续 运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。 3. 输入信号 CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行 模式均有效，在运行 EPOS 时必须将其设置为 1，设置说明如下： a. 设置 CancelTraversing=0，轴按最大减速度(P2573)停止，丢弃工作数据， 轴停止后可进行运行模式的切换。 b. 设置 IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保 持，如果重新再设置 IntermediateStop=1 后轴会继续运行，可理解为轴的 暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换。 4. 激活硬件限位开关 a. 如果使用了硬件限位开关，需要将 FB284 功能块的输入 ConfigEPos.%X3 置 1， 激活硬件限位功能。 b. 正、负向的硬件限位开关可连接到驱动器的数字量输入点上，在驱动器调试 软件 Starter\Scout 项目中进行指定。 如果激活了硬件限位开关功能，只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。 5. 激活软件限位开关 a. 如果使用了软件限位开关，需要将 FB284 功能块的输入 ConfigEPos.%X2 置 1， 激活软件限位功能。 b. 在驱动中设置 p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。 在任何运行模式下都可以通过 FlyRef 输入来选择运行中回零的功能。 3.2.2 相对定位运行模式 相对定位运行模式可通过驱动的相对定位功能来实现，它采用 SINAMICS 驱动的内部 位置控制器来实现相对位置控制。 要求: · 运行模式选择 ModePos=1 · 轴使能 EnableAxis=1 · 轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态 Unrestricted 7 Copyright ã Siemens AG Copyright year All rights reserved · 如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3 模 式内进行切换 步骤： · 通过输入参数 Position, Velocity 指定目标位置及速度 · 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比 · 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2 必须设置为 0 · 在相对定位中，运动方向由 Position 中设置值的正负来确定 
详情请点击下载