S120 驱动第三方伺服电机时的优化
1. 完成项目配置并依照电机铭牌正确输入电机额定数据及编码器类型
项目配置结束后进行电机优化
2. 执行电机数据计算 P340
3. 电机数据静态辨识 P1910
4. 依照实际工艺要求使用 STARTER 中的 Trace 功能调整速度环（调试方法参照基本组态及调试）
5. 电机数据及控制数据动态优化 P1960
电机优化条件：电机冷态，抱闸没有闭合、有效措施确保机械系统无危险
优化过程：
 电机数据计算 P340
P340 是基于电机铭牌数据的计算（定/转子阻抗感抗等）该过程不必使能变频器。计算结束后 P340 自动恢 复为 0。
 电机数据静态辨识 P1910
P1910 用于电机数据静态辨识，该过程需要使能变频器。辨识过程中
1. 变频器有输出电压，输出电流，
2. 电机可能转动最大 210°
P1910=1 将计算：定子冷态阻抗 P350、转子冷态阻抗 P354、定子漏感 P356、转子漏感 P358、主电感 P360。

电机数据静态辨识步骤：
i. 设 P1910=1
ii. 使能 ON/OFF1
辨识结束后 P1910 自动恢复为 0
 速度环动态特性的优化
依照实际工艺要求使用 STARTER 中的 Trace 功能优化速度 P1460/P1470、P1662/P1472（调试方法参照 基本组态及调试章节）
 电机数据动态辨识 P1959 + P1960
P1959 和 P1960 配合使用，用于电机数据动态辨识，该过程需要使能变频器。辨识过程将完成
• 计算磁化曲线
• 计算系统转动惯量与电机转动惯量比例（P342）等
注意：在实际应用中，并不推荐使用 P1960 对伺服轴进行旋转测量，首先在伺服控制的旋转测量中，电机 会加速到最大转速 P1082, 容易引起飞车，其次其启动时间较短，容易引起故障，即使在限制 P1082 以及 P1958 的前提下，旋转测量往往不易通过，因此不推荐用 P1960 对伺服轴进行测量。解决的方法是尽量将 电机的各种参数准确设置。
动态辨识步骤：
1. 电机空载以精确计算电机动态数据（如电机的转动惯量等）
2. 电机带载优化，带载后系统总的转动惯量等发生变化需执行 p1959=4, P1960=1 以完成动态优化
3. 如果项目配置时选择了扩展的给定通道（Extended Setpoint）斜坡函数发生器有效，建议在做空载
优化时通过设置 P1958=0 取消，同时不要使用旋转方向禁止功能 P1959.14=1、P1959.15=1
4. 若电机带载后需要测试系统转动惯量，则需根据负载及机械设备的实际情况设定斜坡上升下降时间
P1958≠0，然后执行 P1960=1、P1958=4，优化过程中电流及速度限幅有效。
5. 选择优化项目
‹ 设 P1960+P1959
‹ 使能 ON/OFF1
电机辨识过程中电机会加速至最大转速，优化过程中只有最大电流 P640 和最大转速 P1082 有效，辨识结束 后 P1960 自动恢复为 0
注：若机械系统没有条件执行电机空载优化，可直接进行带载优化，此时必须考虑机械条件限制如：机械负 载惯性、机械强度、运动速度、位移的限制等。前三种情况可适当调整 P1958、P640、P1082，通过使用斜 坡上升/下降时间、速度限制、电流限制来减少机械承受的压力做辅助保护，如机械位置有限制则最好不做动 态优化或可通过 P1959.14 和 P1959.15 做限位。
优化完成后必须执行 copy RAM to ROM