用S120 CU310-DP做一个工程，需要速度模式控制和扭矩控制模式，而且需要频繁的速度和扭矩进行在线切换，拜读过《S120调试手册》后，似懂非懂，若采用标准报文1，进行DP通讯控制：
1、控制字中无速度\转矩切换位，如何进行在线切换？
2、参考功能图，主设定值连到了速度给定值，请问大侠，转矩给定值如何给定？
3、P1300注释中提及：仅在选择转速调节（P1300=20,21）时可以在运行中转换成扭矩调节，请问，如何转换？如何控制这个转换？回答：1、有速度\转矩切换位，这个切换位是在speed controller控制字中，对应的切换参数为p1501。相应的控制字功能图为2520。
2、转矩给定值通过参数 p1503 来进行给定。相应的功能图为6060。
3、修改参数p1501的值即可实现转换。
p1501=0，转速控制；
p1501=1，转矩控制。