用SIMOTION D435配置了一个轴，但是无法运行，怎么回事？
答:用Axis下面的control panel测试一下轴的运行,不行，那你用control panel测试一下SINAMICS_Integrated里Drive是否可以运行?Drive是可以运行的，这是为什么呢?

工程师：嗯，那你看一下现在Alarm窗口里有什么报警?

客户：A1902，故障值是4，这个警告是什么意思，跟轴无法启动有关系吗?

工程师：有，这个警告是说DP等时同步中Ti的设置与Drive轴中的电流环采样时间设置不匹配，应该是整数倍的关系。你的Drive轴配置的是伺服模式还是矢量模式?

客户：矢量模式。

工程师：你看一下Drive轴的参数p115是多少?

客户：250us。

工程师：在Hw config里，SINAMICS_Integrated的Isochronous Operation中，有一个参数Ti，您看看它是多少?

客户：0.125ms。

工程师：嗯，您把Ti改成0.25ms，然后将组态重新下载一遍，然后再用control panel测试一下轴的运行。


客户：工程师，您好，现在轴已经可以动了，谢谢!

SIMOTION中集成的SINAMICS_Integrated默认是激活等时同步的，因此会要求Ti为相关联的Drive的电流环采样时间的整数倍，如果轴中的驱动是servo类型的，那么P115电流环采样时间默认为0.125ms，SINAMICS_Integrated中的Ti默认也是0.125ms，不会有故障。如果轴中的驱动是vector类型的，那么P115默认为0.25ms，这与Ti不匹配，会报警A1902，故障值为4：Instant of the actual value sensing Ti is not an integer multiple of the current controller clock cycle。从而导致“轴”无法正常启动，此时需要手动修改Ti为P115的整数倍。

问题2：SIMOTION轴报20005怎么办
客户：我这边机器上使用SIMOTION D435-2报错了，我在线看了一下，是Axis_1报故障。

工程师：如果有故障，在SIMOTION SCOUT软件中，双击故障就能看到帮助文件，里面的Remedy就是解决方案。

客户：我看了，可这个轴报的故障号是20005，帮助文件也太长了，故障信息里的数字也不清楚是什么意思。

工程师：啊，原来是20005这个故障啊。这个20005的帮助文件很长，故障返回值也很多，处理起来看上去比较复杂。但是，实际上没这么困难，这是个常见问题，应该能解决。



客户：这个故障到底说的是什么啊？

工程师：20005这个故障指的是SIMOTION轴与S120驱动器之间的接口数据中有错误信号，一般就是驱动的105报文中的故障状态位被置位了，或者报文中的数据不可用。

客户：原来是这样，那应该怎么解决呢？

工程师：这个故障一般是由于S120驱动器本身出现故障造成的。您要做的是，首先在线连接SINAMICS，看看驱动器报什么故障。先把驱动器的故障解决，然后轴的20005也就迎刃而解了，直接确认掉就可以。

客户：那我连接一下SINAMICS_Integrated的看一下，果然我的SERVO_02在报错，F07900，堵转了。我之前手动改过转矩限幅，看来改得太小了。我能解决这个F07900。

工程师：嗯，如果F07900解决，那么轴的20005故障也该能消除掉，您可以试一下。

客户：好的，谢谢！我马上去试一下，再见！



小结：

SIMOTION的20005这个故障十分常见，一般是由底层驱动器的故障引起的，如果底层驱动器的故障能解决，那么轴20005故障也随之消失。但除此之外，还可能有其他原因，比如，在刚上电开机时，由于SIMOTION与S120的CPU起动不同步，SIMOTION先于S120起动时，SIMOTION无法通过105报文读取到S120的信息，也会报20005故障。

针对上面的原因分析，就可以这样做来解决：

1. 先看与轴对应的驱动SERVO有没有故障，有的话，先解决SERVO的故障，随后确认掉20005即可。

2. 如果是由于CPU起动不同步造成的，那么可以在SIMOTION StartupTask中加一段延时程序，让SIMOTION最后起动，这样就不会因为读取S120信息失败而报20005了。当然也可以使用SIMOTION提供的免费应用StartupCheck来解决。

3. 如果不是上面两种情况，也可能是SIMOTION内部数据接口有问题，比如在系统时钟发生变化等，那就把Axis删掉，重新配置一遍吧。