整套机器是这个样子的，其中一个放卷机+G120变频器，另外一个收卷机+G120变频器，剩下中间一个舞蹈轮+0-10V的位置反馈，一个计米轮进行计米测速。以上提到的就是全部设备，没有牵引机。

具体要求是线速度要稳定在设定线速度，最好是等于设定线速度（0-500M/min），而且舞蹈轮震荡要非常小。思考了下，设定线速度Lsp,将其作为收卷速度给定，即Lsp/3.14/D(act)为收卷速度，但应该还要加上实际线速度与设定线速度的差值的PID来作为收卷的附加给定。

放卷呢，舞蹈轮的PID作为放卷的附加给定，然后怎么给它一个主给定呢。如果直接把舞蹈轮的PID作为给定，会容易舞蹈轮震荡。

要想实际线速度=给定线速度速度，中间舞蹈轮轴必须有个旋转编码器；获得线速度作为放卷机的速度反馈。

放卷机的给定为线速度，配置为主给定+PID微调。主给定最大速度值为满卷最大半径的最高线速度。

收卷机的速度差信号为舞蹈轮角度电压信号。收卷机的主给定来自放卷机的主给定X系数。配置同样是主给定+PID微调；其给定的最大速度为空卷最小半径的最高线速度。

放卷使用CU250-2PN，收卷使用CU240E-2PN。不需要PLC都可以。