伺服控制系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统.

机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。

二、伺服驱动形式：

1、按被控量参数特性分类

按被控量不同，机电一体化系统可分为位移、速度、力矩等各种伺服系统。其它系统还有温度、湿度、磁场、光等各种参数的伺服系统

2、按驱动元件的类型分类 

按驱动元件的不同可分为电气伺服系统、液压伺服系统、气动伺服系统。电气伺服系统根据电机类型的不同又可分为直流伺服系统、交流伺服系统和步进电机控制伺服系统。

3、按控制原理分类

按自动控制原理，伺服系统又可分为开环控制伺服系统、闭环控制伺服系统和半闭环控制伺服系统。

三、机电系统对伺服系统的要求：

机电一体化伺服系统要求具有良好的动态性、高效率、精度高、响应速度快、稳定性好、负载能力强和工作频率范围大等基本要求，同时还要求体积小、重量轻便于计算机控制、维修安装方便、可靠性高和成本低等。

四、伺服系统常用控制电动机

基本控制方式：开环方式（步进电动机）、半闭环方式和全闭环方式（其它电动机）

常用电机：

1、步进电动机

2、直流（DC）伺服电动机

3、交流（AC）伺服电动机，包括永磁同步伺服电机及交流异步伺服电机等。

五、伺服控制系统术语

1、伺服使能：允许或开通伺服驱动器工作

2、伺服定位完成：当用于脉冲定位控制时，发送到伺服驱动器的脉冲最后都会从伺服电机的转动进行减计数，直到把脉冲都发完。当然很多时候是发不完的，但是驱动器上有个限定范围，在此范围内，都认为是已处理完，都认为已经完成定位。并输出一个信号“已完成”

3、伺服准备好：伺服使能后，伺服驱动器本身经过自己的检测没发现有其它故障现象时，产生一个“准备好”的电平信号，用于通知外部设备“我驱动器都已经准备好了”，外部设备可依此开始进行控制了。

4、伺服报警清除：当驱动器检测到故障后，会产生报警显示以及报警输出，如果想继续正常工作，就要排除故障后，进行报警的清除或者重新上电。输入一个报警清除信号（比如说一个按钮的按下）到驱动器的接口上，就可以清除故障，否则驱动器不会进行下一步的工作的。当然如果还有故障的话，还是会再显示故障的。

5、伺服脉冲误差清除：往往驱动器接收的脉冲并没有完全处理完，就像上面说的，还有少数脉冲并没有发完，但是为了下一个位置控制不受到这些残留的脉冲（相当于是误差）的影响，就要把它们都清除掉。


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